First test
1. Add an arbitrator class to control all necessary periphery main2.cpp represents it usage. main.cpp without periphery class. 2. Add XINTF init and DigitalIO interface 3. Change DI/O MBOX length to 2 bytes instead of 3feature/CAN_timeOut
Oleg
8 months ago
parent
c692668f7b
commit
d864977511
@ -0,0 +1,92 @@
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#include "DSP2833x_Device.h"
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#include "DSP28x_Project.h"
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#include "Protocol/CAN.h"
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#include "Protocol/CAN_data.h"
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#include "Protocol/DigitalIO.h"
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#include "Periphery.h"
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Periphery::Periphery():
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_canb(canSpace::CANB),
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_digitalIO(),
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_zone0_ptr(reinterpret_cast<Uint16*>(0x4000)),
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_modbusSettingsMsg(),
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_modbusInit(false)
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{
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_softVersion.DSP = 101;
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_softVersion.CPLD = 0;
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}
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void Periphery::config(){
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//--------------------------------------Init CAN interface----------------------------------------------------------
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_canb.initGpio();
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_canb.config();
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// Data Frame MBOX
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_canb.configRxMBox(canSpace::MODBUS_SETTINGS_MBOX, canSpace::MsgID(0x0), canSpace::MsgCtrlReg(0x6)); // Modbus settings
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// _canb.configTxMBox(canSpace::MODBUS_DATA_COMM_TO_CPU_MBOX, canSpace::MsgID(0x29), canSpace::MsgCtrlReg(0x26)); // Send Modbus data to CPU
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// _canb.configRxMBox(canSpace::MODBUS_DATA_CPU_TO_COMM_MBOX, canSpace::MsgID(0x28), canSpace::MsgCtrlReg(0x6)); // Receive Modbus data from CPU
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_canb.configTxMBox(canSpace::DIGITAL_INPUT_MBOX, canSpace::MsgID(0x30), canSpace::MsgCtrlReg(0x2)); // Receive DI
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_canb.configRxMBox(canSpace::DIGITAL_OUTPUT_MBOX, canSpace::MsgID(0x31), canSpace::MsgCtrlReg(0x2)); // Send DO
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// Remote frame MBOX
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_canb.configTxMBox(canSpace::COMM_VERSION_MBOX, canSpace::MsgID(0x1, false, true), canSpace::MsgCtrlReg(0));
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// Interrupts
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_canb.configSystemIsr(canSpace::I0EN_ENABLE |
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canSpace::EPIM_ENABLE | canSpace::WLIM_ENABLE | canSpace::AAIM_ENABLE);
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//--------------------------------------Init XINTF interface----------------------------------------------------------
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InitXintf();
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//---------------------------------------Init DIO interface----------------------------------------------------------
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_digitalIO.setup(_zone0_ptr);
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_digitalIO.setMemoryOffset(1);
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}
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Uint16 Periphery::getVersionFPGA(){
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Uint16 data;
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data = *_zone0_ptr;
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return data;
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}
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void Periphery::updateVersionFPGA(){
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_softVersion.CPLD = getVersionFPGA() & 0x3FF; // no more than 1023 (9.9.9) should be limit
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canSpace::CANMessage data;
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data.mdl.word.LOW_WORD = _softVersion.DSP;
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data.mdl.word.HI_WORD = _softVersion.CPLD;
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_canb.updateTXMessage(canSpace::COMM_VERSION_MBOX, data);
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}
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void Periphery::processDigitalInput(){
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Uint16 data = 0;
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// _digitalIO.readDigitalIO(data);
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data = 0x1234;
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|
_canb.transmitMsg(canSpace::DIGITAL_INPUT_MBOX, (data & 0x3FF)); // TODO check! может быть лишнее затирание битов?
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}
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void Periphery::processDigitalOutput(){
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if(_canb.isNewMessage(canSpace::DIGITAL_OUTPUT_MBOX)){
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canSpace::CANMessage data;
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_canb.receiveMsg(canSpace::DIGITAL_OUTPUT_MBOX, data);
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Uint16 temp;
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temp = data.mdl.all;
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// _digitalIO.writeDigitalIO(temp);
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}
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}
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void Periphery::initExternalModbus(){
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if (!_modbusInit && (_canb.isNewMessage(canSpace::MODBUS_SETTINGS_MBOX))) {
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_canb.receiveMsg(canSpace::MODBUS_SETTINGS_MBOX, _modbusSettingsMsg);
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_modbusInit = true;
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}
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}
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@ -0,0 +1,35 @@
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#pragma once
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#include "DSP28x_Project.h"
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#include "DSP2833x_Device.h"
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#include "Protocol/CAN.h"
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#include "Protocol/CAN_data.h"
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|
#include "Protocol/DigitalIO.h"
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struct SoftwareVersion{
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|
Uint16 DSP;
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|
Uint16 CPLD;
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|
};
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class Periphery{
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public:
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Periphery();
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void config();
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|
Uint16 getVersionFPGA();
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void updateVersionFPGA();
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|
void processDigitalInput();
|
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|
void processDigitalOutput();
|
||||||
|
void initExternalModbus();
|
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|
void processExternalModbus(); // TODO
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|
void processCPUModbus(); // TODO
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private:
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canSpace::CAN _canb;
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interface::DigitalIO _digitalIO;
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Uint16* _zone0_ptr;
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|
SoftwareVersion _softVersion;
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|
canSpace::CANMessage _modbusSettingsMsg;
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|
bool _modbusInit;
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|
};
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@ -0,0 +1,29 @@
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#include "DigitalIO.h"
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|
namespace interface{
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|
DigitalIO::DigitalIO():
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|
m_pointer(0)
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|
{}
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void DigitalIO::setup(Uint16 *memzone){
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|
m_pointer = memzone;// + OFFSET_DATA_DISCRETE_IO;
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|
}
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|
void DigitalIO::setMemoryOffset(Uint16 offset){
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|
m_pointer += offset;
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|
}
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|
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void DigitalIO::readDigitalIO(Uint16& data){
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|
data = *m_pointer;
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|
}
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void DigitalIO::writeDigitalIO(Uint16& data) const{
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|
*m_pointer = data;
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|
}
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|
} // interface
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@ -0,0 +1,63 @@
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#pragma once
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#include "DSP28x_Project.h"
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|
namespace interface
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|
{
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||||||
|
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|
struct DigitalIODataBitField
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|
{
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|
Uint16 b00: 1;
|
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|
Uint16 b01: 1;
|
||||||
|
Uint16 b02: 1;
|
||||||
|
Uint16 b03: 1;
|
||||||
|
Uint16 b04: 1;
|
||||||
|
Uint16 b05: 1;
|
||||||
|
Uint16 b06: 1;
|
||||||
|
Uint16 b07: 1;
|
||||||
|
Uint16 b08: 1;
|
||||||
|
Uint16 b09: 1;
|
||||||
|
Uint16 b10: 1;
|
||||||
|
Uint16 b11: 1;
|
||||||
|
Uint16 b12: 1;
|
||||||
|
Uint16 b13: 1;
|
||||||
|
Uint16 b14: 1;
|
||||||
|
Uint16 b15: 1;
|
||||||
|
};
|
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|
|
||||||
|
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|
union DigitalIODataRegister
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|
{
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|
Uint16 all;
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|
DigitalIODataBitField bit;
|
||||||
|
DigitalIODataRegister():
|
||||||
|
all(0)
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
struct DigitalIOData
|
||||||
|
{
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|
DigitalIODataRegister input;
|
||||||
|
DigitalIODataRegister output;
|
||||||
|
DigitalIOData():
|
||||||
|
input(),
|
||||||
|
output()
|
||||||
|
{}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
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|
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|
class DigitalIO {
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|
public:
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|
DigitalIO();
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void setup(Uint16 *memzone);
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|
void setMemoryOffset(Uint16 offset);
|
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void readDigitalIO(Uint16& data);
|
||||||
|
void writeDigitalIO(Uint16& data) const;
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|
private:
|
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|
Uint16 *m_pointer;
|
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|
};
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|
} // interface
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@ -0,0 +1,167 @@
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// Some comments about author
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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|
#include <stdlib.h>
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|
#include <string.h>
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||||||
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|
#include "DSP2833x_Device.h"
|
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|
#include "DSP28x_Project.h" // Device Headerfile and Examples Include File
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||||||
|
#include "DSP2833x_Examples.h"
|
||||||
|
#include "Protocol/CAN.h"
|
||||||
|
#include "Protocol/CAN_data.h"
|
||||||
|
#include "Protocol/DigitalIO.h"
|
||||||
|
#include "Periphery.h"
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//Functions declarations
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void idle_loop(void);
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interrupt void cpu_timer0_isr(void);
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|
interrupt void cpu_timer1_isr(void);
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interrupt void canb_isr(void);
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|
interrupt void canb_box_isr(void);
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Periphery periphery;
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volatile Uint16 infCounter = 0;
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volatile Uint16 canISRcounter = 0;
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volatile Uint16 canBoxISRcounter = 0;
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|
volatile Uint16 testCounter = 0;
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volatile bool init = true;
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volatile bool startTX = false;
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volatile bool update = false;
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volatile bool sendRemote = false;
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Uint16 modbusInit = 0;
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int32 testVar = 0;
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void main()
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{
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ServiceDog();
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DisableDog();
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InitSysCtrl();
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DINT;
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InitPieCtrl();
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IER = 0x0000;
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IFR = 0x0000;
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InitPieVectTable();
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EALLOW;
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PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;
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PieVectTable.XINT13 = &cpu_timer1_isr;
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PieVectTable.ECAN0INTB = &canb_isr;
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PieVectTable.ECAN1INTB = &canb_box_isr;
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EDIS;
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InitCpuTimers();
|
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|
ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 150, 1000); // 1ms
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||||||
|
ConfigCpuTimer(&CpuTimer1, 150, 5000); // 5ms
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||||||
|
IER |= M_INT1; // Enable CPU Interrupt 1
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|
IER |= M_INT9; // Enable CPU Interrupt 9
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||||||
|
IER |= M_INT13; // Enable CPU Interrupt 13
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||||||
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||||||
|
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;
|
||||||
|
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx7 = 1; // from 5 to 8
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|
PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx8 = 1;
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|
periphery.config();
|
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|
// Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events:
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|
EINT; // Enable Global interrupt INTM
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|
ERTM; // Enable Global realtime interrupt DBGM
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||||||
|
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||||||
|
periphery.updateVersionFPGA();
|
||||||
|
|
||||||
|
CpuTimer0.RegsAddr->TCR.bit.TSS = 0;
|
||||||
|
CpuTimer1.RegsAddr->TCR.bit.TSS = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
idle_loop();
|
||||||
|
//
|
||||||
|
}//end main()
|
||||||
|
//
|
||||||
|
//
|
||||||
|
|
||||||
|
void idle_loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
while (true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
infCounter++;
|
||||||
|
|
||||||
|
periphery.initExternalModbus();
|
||||||
|
|
||||||
|
}//end while
|
||||||
|
|
||||||
|
}//end idle_loop()
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
interrupt void cpu_timer0_isr(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
periphery.processDigitalOutput();
|
||||||
|
|
||||||
|
PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP1;
|
||||||
|
}//end
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
interrupt void cpu_timer1_isr(){
|
||||||
|
CpuTimer1.InterruptCount++;
|
||||||
|
|
||||||
|
periphery.processDigitalInput();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
interrupt void canb_isr(void){
|
||||||
|
canISRcounter++;
|
||||||
|
|
||||||
|
CANGIF0_REG CANGIF0_SHADOW;
|
||||||
|
volatile Uint32 resetBit;
|
||||||
|
|
||||||
|
CANGIF0_SHADOW.all = ECanbRegs.CANGIF0.all;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (CANGIF0_SHADOW.bit.WLIF0){
|
||||||
|
resetBit = 256;
|
||||||
|
ECanbRegs.CANGIF0.all = 256ul;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (CANGIF0_SHADOW.bit.EPIF0){
|
||||||
|
ECanbRegs.CANGIF0.all = 528ul;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP9;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
interrupt void canb_box_isr(void){
|
||||||
|
canBoxISRcounter++;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Just example
|
||||||
|
//
|
||||||
|
// volatile Uint32 boxNumberIsr;
|
||||||
|
// boxNumberIsr = ECanbRegs.CANGIF1.bit.MIV1;
|
||||||
|
|
||||||
|
// CANRMP_REG temp;
|
||||||
|
// temp.all = 0;
|
||||||
|
// temp.all = 1ul << 27;
|
||||||
|
|
||||||
|
// ECanbRegs.CANRMP.all = temp.all;
|
||||||
|
|
||||||
|
// MODBUS_COMM_CPU_Message27.mdh.all = ECanbMboxes.MBOX27.MDH.all;
|
||||||
|
// MODBUS_COMM_CPU_Message27.mdl.all = ECanbMboxes.MBOX27.MDL.all;
|
||||||
|
|
||||||
|
// temp.all = ECanbRegs.CANRMP.all;
|
||||||
|
// if (temp.bit.RMP25){
|
||||||
|
// temp.all = 1ul << 25;
|
||||||
|
// ECanbRegs.CANRMP.all = temp.all;
|
||||||
|
|
||||||
|
// MODBUS_COMM_CPU_Message25.mdh.all = ECanbMboxes.MBOX25.MDH.all;
|
||||||
|
// MODBUS_COMM_CPU_Message25.mdl.all = ECanbMboxes.MBOX25.MDL.all;
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
PieCtrlRegs.PIEACK.all |= PIEACK_GROUP9;
|
||||||
|
}
|
||||||
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Reference in New Issue